Manipulador paralelo accionado por cable
La invención se refiere a un manipulador paralelo (10) accionado por cable que comprende: - una estructura de soporte; - un sistema de cables (30) montado sobre la estructura de soporte; y - una plataforma móvil (20) conectada al sistema de cable (30) al que se puede acoplar una carga; - siendo cont...
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| Hauptverfasser: | , |
|---|---|
| Format: | Patent |
| Sprache: | spa |
| Schlagworte: | |
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| Zusammenfassung: | La invención se refiere a un manipulador paralelo (10) accionado por cable que comprende: - una estructura de soporte; - un sistema de cables (30) montado sobre la estructura de soporte; y - una plataforma móvil (20) conectada al sistema de cable (30) al que se puede acoplar una carga; - siendo controlado el sistema de cables por una unidad de control para posicionar y orientar la plataforma móvil (20) y/o aplicar llaves sobre la plataforma móvil (20); y que comprende además: - al menos un dispositivo móvil (50, 51, 52, 50', 51', 52') montado en la plataforma móvil (20); - un módulo de control configurado para generar una instrucción para mover el dispositivo móvil (20) para desplazar un centro de masa general de todos: la plataforma móvil, el al menos un dispositivo móvil y la carga, de modo que, al mover el dispositivo móvil (20), el centro de masa general está dentro de una región predeterminada (101). La invención también se refiere a un método para estabilizar una carga de un manipulador paralelo accionado por cable (10). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
The invention refers to a cable-driven parallel manipulator (10) comprising:
- a support structure;
- a cable system (30) mounted on the support structure; and
- a mobile platform (20) connected to the cable system (30) whereto a load is attachable;
- the cable system being controlled by a control unit to position and orientate the mobile platform (20) and/or to apply wrenches on the mobile platform (20);
and further comprising:
- at least one movable device (50, 51, 52, 50', 51', 52') mounted on the mobile platform (20);
- a control module configured to generate an instruction to move the movable device (20) for displacing an overall center of mass of all of: the mobile platform, the at least one movable device and the load, such that, upon moving the movable device (20), the overall center of mass is within a predetermined region (101). The invention also refers to a method for stabilizing a load of a cable-driven parallel manipulator (10). |
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