Aparato para determinar una posición de un dispositivo en una parte del cuerpo

De acuerdo con un aspecto, se proporciona un método para determinar la ubicación de un dispositivo en una superficie de una parte del cuerpo de un sujeto que es tratado por el dispositivo durante una operación de tratamiento. El dispositivo es para realizar la operación de tratamiento en la parte del cuerpo, y el dispositivo comprende uno o más sensores de orientación para medir la orientación del dispositivo en un marco de referencia del dispositivo. El método comprende obtener una representación tridimensional, 3D, de la parte del cuerpo, comprendiendo la representación 3D vectores normales para posiciones respectivas en la superficie de la parte del cuerpo; recibir una pluralidad de medidas de orientación desde uno o más sensores de orientación que representan la orientación del dispositivo durante la operación de tratamiento en la parte del cuerpo; procesar las medidas de orientación recibidas para determinar una secuencia de orientaciones del dispositivo durante la operación de tratamiento; y comparar la secuencia determinada de orientaciones del dispositivo con los vectores normales y las posiciones respectivas de los vectores normales para determinar la ubicación del dispositivo en la superficie de la parte del cuerpo durante la operación de tratamiento. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal) According to an aspect, there is provided a method of determining a location of a device on a surface of a body part of a subject that is treated by the device during a treatment operation. The device is for performing the treatment operation on the body part, and the device comprises one or more orientation sensors for measuring the orientation of the device in a reference frame of the device. The method comprises obtaining a three dimensional, 3D, representation of the body part, the 3D representation comprising normal vectors for respective positions on the surface of the body part; receiving a plurality of orientation measurements from the one or more orientation sensors representing orientation of the device during the treatment operation on the body part; processing the received orientation measurements to determine a sequence of orientations of the device during the treatment operation; and comparing the determined sequence of orientations of the device to the normal vectors and respective positions of the normal vectors to determine the location of the device on the surface of the body part during the treatment operation.