Grúa

La invención se refiere a una grúa (1), en particular una grúa torre giratoria, que comprende un medio de carga (208) unido a un cable de elevación, que comprende dispositivos de accionamiento para mover una pluralidad de elementos de grúa y para mover los medios de carga, y que comprende un sistema de control (3) para controlar los dispositivos de accionamiento de tal manera que los medios de soporte de carga se desplazan a lo largo de una trayectoria de movimiento entre al menos dos puntos objetivo, donde el dispositivo de control tiene un módulo de determinación de trayectoria de movimiento (300) para determinar un trayectoria de movimiento deseada entre al menos dos puntos objetivo, y un módulo de control de movimiento automático (310) para mover automáticamente los medios de soporte de carga a lo largo de la trayectoria de movimiento especificada. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal) A tower crane with a load lifting means mounted on a hoisting cable, driving devices for moving several crane elements and traversing the load lifting means, and a control device for controlling the driving devices such that the load lifting means moves along a traversing path between at least two target points. The control device has a traversing path determining module for determining a desired traversing path between the at least two target points and an automatic traversing control module for automatically traversing the load lifting means along the determined traversing path.