Un aparato endoscópico robótico y flexible mejorado

Un sistema de endoscopía robótico (10), que comprende: al menos un ensamblaje alargado flexible (400a, b) configurado para realizar procedimientos endoscópicos de acuerdo con las fuerzas generadas por elementos de accionamiento externos; un endoscopio de transporte (300) que tiene un cuerpo principal (310) y un árbol alargado flexible (320) que comprende un eje central y una pluralidad de canales dentro del mismo para portar partes del al menos un ensamblaje alargado flexible; una estación de acoplamiento (500) configurada para engranarse de forma desmontable con el endoscopio de transporte, teniendo la estación de acoplamiento una unidad de traslación (510) configurada para engranarse de manera coincidente con al menos uno de los ensamblajes alargados flexibles y trasladar longitudinalmente de manera selectiva al menos uno de los ensamblajes alargados flexibles a lo largo de un intervalo de distancia predeterminado; una caja de motor (600) que comprende una pluralidad de accionadores (620a-I) configurados para accionar cada uno de los ensamblajes alargados flexibles; una unidad de control principal (800) configurada para controlar cada uno de la pluralidad de accionadores de acuerdo con la señal de control externa, caracterizado por que el sistema de endoscopía robótico (10) comprende además un mecanismo de acoplamiento que comprende un miembro de unión (340, 350) situado en el endoscopio de transporte; un miembro de unión (540, 550) homólogo situado en la estación de acoplamiento; y un mecanismo de bloqueo para engranar el miembro de unión con el miembro de unión homólogo, en donde el mecanismo de acoplamiento se posiciona para permitir que el endoscopio de transporte se separe de la estación de acoplamiento desde una de: (a) una misma dirección en la que al menos uno de los ensamblajes alargados flexibles se conecta de manera coincidente con la unidad de traslación o (b) una dirección paralela al eje central del árbol alargado flexible, y en donde una pluralidad de entradas (315) a través de las cuales se puede acceder a los canales está situada en una superficie superior de un extremo proximal (311a) de un alojamiento (312) del cuerpo principal (310) del endoscopio de transporte (300). An enhanced flexible robotic endoscopy apparatus (300) includes a main body (310) and flexible elongate shaft (320). The main body comprises a proximal end (311), a distal end (311b) and a housing (312) that extends to the proximal end and the housing comprises a plurali