Procedimiento para poner en movimiento un exoesqueleto

Procedimiento para poner en movimiento un exoesqueleto (1) que recibe a un operador humano, desde una posición sentada hacia una posición de pie, siendo dichas posiciones sentada y de pie tales que dicho exoesqueleto (1) presenta en dichas posiciones sentada y de pie una pluralidad de grados de libertad accionados cada uno por un accionador controlado por medios de procesamiento de datos (11), de manera que no quede sin accionar ningún grado de libertad, estando dicho procedimiento caracterizado por que comprende la implementación por parte de los medios de procesamiento de datos (11) de unas etapas de: (a) generación de una trayectoria del exoesqueleto (1) desde dicha posición sentada hacia dicha posición de pie, estando parametrizada dicha trayectoria en función del tiempo. (b) aplicación sobre dicha trayectoria de un juego de restricciones virtuales sobre dichos grados de libertad accionados, estando las restricciones virtuales parametrizadas por una variable de fase, (c) ejecución de un controlador de dicho exoesqueleto (1) asociado a dicho juego de restricciones virtuales de manera que el exoesqueleto (1) pase de la posición sentada a la posición de pie, siendo dicho controlador capaz de generar unas órdenes de dichos accionadores de manera que se respeten dichas restricciones virtuales durante dicha trayectoria. A method for moving an exoskeleton from a seated position to a standing position (and vice versa) in which none of the degrees of freedom of the exoskeleton is non-actuated. The method includes the implementation by a data processor of steps of: (a) generating a trajectory of the exoskeleton from the seated position to the standing position (and vice versa), the trajectory being parameterised as a function of time; (b) applying to the trajectory a set of virtual constraints on the actuated degrees of freedom, the virtual constraints being parameterised by a phase variable; and (c) running a controller of the exoskeleton associated with the set of virtual constraints such that the exoskeleton moves from the seated position to the standing position (and vice versa), the controller being capable of generating commands for the actuators so as to comply with the virtual constraints during the trajectory.