Dispositivo para la compensación de movimientos de ensamblaje

Unidad de ensamblaje (10, 40) para un robot de brazo articulado (12, 44) para ensamblar un componente (24, 58) con un elemento de ensamblaje (28, 60) aplicando una fuerza axial, comprendiendo la unidad de ensamblaje (10, ) un elemento básico (14, 42) para la conexión a un robot de brazo articulado (12, 44), estando conectado el elemento básico (14, 42) con una unidad de avance (13, 46), que se puede mover en relación con el elemento básico (14, 42) en una dirección axial en y en contra de un sentido de colocación, estando conectada la unidad de avance (13, 46) con un dispositivo de colocación (16, 54), que se puede mover junto con la unidad de avance (13, 46), estando conectada además una pieza de presión (26, 50) montada de manera móvil en y en contra del sentido de colocación con respecto a la unidad de avance (13, 46) a través de una unidad de acoplamiento (17, 48) con la unidad de avance (13, 46), caracterizada por que la unidad de acoplamiento (17, 48) comprende una unidad de bloqueo (18, 56), que a partir de una posición de bloqueo axial predefinida impide un movimiento relativo de la pieza de presión (26, 50) con respecto a la unidad de avance (13, 46) en contra del sentido de colocación, siempre que la fuerza de avance sea menor que la fuerza de bloqueo ajustada, comprendiendo la unidad de bloqueo un dispositivo de liberación (20, 62), mediante el que se posibilita el movimiento relativo de la pieza de presión (26, 50) en contra del sentido de colocación. The invention relates to a joining unit (10, 40) for an articulated arm robot (12, 44) for joining a component (24, 58) with a joining element (28, 60) by applying an axial force. The joining unit (10, 40) comprises a base element (14, 42) for connecting to an articulated arm robot (12, 44). The base element (12, 42) is connected to an advancing unit (13, 46), which can be moved relative to the base element (14, 42) in an axial direction in and against a setting direction. The advancing unit (13, 46) is connected to a setting device (16, 54), which can be moved together with the advancing unit (13, 46). Furthermore, a pressure piece (26, 50) mounted for movement relative to the advancing unit (13, 46) in and against the setting direction is connected to the advancing unit (13, 46) by means of a coupling unit (17, 48). The invention is distinguished in that the coupling unit (17, 48) comprises a blocking unit (18, 56), which, starting from a predefined axial blocking position, prevents motion of th