Procedimiento y aparato para controlar el movimiento en un sistema de compensación de peso

Un procedimiento para determinar un nivel de prepar deseado para un motor que controla el movimiento en un sistema de compensación de peso, teniendo el motor un freno de contención conectado de forma operativa con un eje motriz del motor, comprendiendo el procedimiento las etapas de: aumentar una magnitud de corriente aplicada al motor (70) para generar par en una primera dirección de rotación mientras está activado el freno (60) de contención; monitorizar una señal (95) de información de retorno de la posición que se corresponde con la rotación del motor mientras se genera el par en la primera dirección; retirar la corriente aplicada al motor para generar par en la primera dirección de rotación; aumentar la magnitud de corriente aplicada al motor para generar par en una segunda dirección de rotación mientras está activado el freno de contención; monitorizar la señal de información de retorno de la posición que se corresponde con la rotación del motor mientras se genera el par en la segunda dirección; retirar la corriente aplicada al motor para generar par en la segunda dirección de rotación; y determinar el nivel deseado de prepar como una función de la magnitud de corriente aplicada al motor y una magnitud de rotación detectada por la señal de información de retorno de la posición. A method and system for reducing rollback in a counterbalancing system as a holding brake is released is disclosed. A limited amount of movement of a drive shaft is present in the holding brake. A motor drive provides current to the motor with the holding brake set such that a torque is applied at the drive shaft. The current is controlled to generate torque in both directions. The limited amount of movement in the brake may be used to determine a direction and magnitude of torque required to support a mechanical load being applied to the motor. The motor drive then provides a current to generate the necessary torque required to support the load prior to releasing the holding brake.