Aparato de entrenamiento y método no terapéutico para corregir la magnitud de la fuerza

Dispositivo (100, 200, 300) de entrenamiento para entrenar la extremidad superior y/o inferior del usuario según un modo de accionamiento predeterminado, comprendiendo el dispositivo: una varilla (3) de accionamiento soportada de manera móvil por un marco (1) fijo para mover la extremidad, colocándose el marco (1) fijo, en uso, sobre o en las proximidades de una superficie de suelo; un motor (135a, 135b) configurado para impulsar la varilla (3) de accionamiento para que se accione en una dirección de grado de libertad en la que puede moverse la varilla (3) de accionamiento, basándose en una orden de control de motor; una unidad (175, 177) de detección de fuerza configurada para detectar una componente de fuerza de la fuerza aplicada a la varilla (3) de accionamiento en la dirección de grado de libertad en la que puede moverse la varilla (3) de accionamiento, y para emitir una señal de componente de fuerza basada en la magnitud de la componente de fuerza detectada; un sensor (135a-1, 135b-1) de salida de información de rotación configurado para detectar una posición de accionamiento de la varilla de accionamiento en la dirección de grado de libertad en la que puede moverse la varilla de accionamiento, basándose en una cantidad de rotación del motor; una unidad (3115a-7, 3115b-7, 3115c-7) de corrección de fuerza configurada para calcular un valor de la componente de fuerza corregida basándose en la posición de accionamiento de la varilla de accionamiento y la señal de componente de fuerza; y una primera unidad (3115a-1, 3115b-1, 3115c-1) de cálculo de orden configurada para calcular una primera orden de control de motor como la orden de control de motor para controlar el motor, en el que la primera orden de control de motor se calcula basándose en el valor de la componente de fuerza corregida, caracterizado porque la unidad de corrección de fuerza está configurada para calcular el valor de la componente de fuerza corregida basándose en una relación entre la posición de accionamiento de la varilla de accionamiento y un valor de corrección de fuerza determinado basándose en la posición de accionamiento. Provided is a training device that suppresses unintended operation of an operation rod when executing an operation mode in which the operation of the operation rod is controlled based on a force applied to the operation rod. The training device includes the operation rod, a motor, a force detection unit, a rotation information output sensor, a first command cal