Dispositivo y procedimiento de mantenimiento de actitud de un portador que utiliza girómetros

Dispositivo de mantenimiento de actitud de un portador, comprendiendo el dispositivo: · tres girómetros primarios (1, 2, 3) dispuestos para medir velocidades de rotación primarias (Rbc) de un portador alrededor de tres ejes primarios, · un girómetro secundario (4) dispuesto para medir una velocidad de rotación secundaria (Rhp) del portador alrededor de un eje secundario diferente de cada uno de los ejes primarios, · una cámara (5) que presenta un eje óptico diferente de cada uno de los ejes primarios, · un módulo de tratamiento de datos (6) configurado para - estimar errores de factor de escala y de deriva que contaminan las velocidades de rotación primarias (Rbc), con la ayuda de datos de la velocidad de rotación secundaria (Rhp) y de imágenes adquiridas por la cámara (5), y - corregir las velocidades de rotación primarias con los citados errores estimados, estando caracterizado el dispositivo por que el girómetro secundario (4) es de un tipo adaptado para suscitar errores de factor de escala y/o errores de deriva en la velocidad de rotación secundaria que son inferiores a los suscitados por los girómetros primarios (1, 2, 3) en las velocidades de rotación primarias. The invention relates to a device for maintaining the attitude of a carrier, the device comprising three primary gyroscopes (1, 2, 3) that are arranged to measure primary speeds of rotation (Rbc) of a carrier about three primary axes, a secondary gyroscope (4) that is arranged to measure a secondary speed of rotation (Rhp) of the carrier about a secondary axis that is different from each of the primary axes, a video camera (5) having an optical axis that is different from each of the primary axes, and a data processing module (6) that is configured to estimate scale-factor and drill errors that corrupt the primary speeds of rotation (Rbc) using data issued from the secondary speed of rotation (Rhp) and images acquired by the video camera (5), and to correct the primary speeds of rotation with said estimated errors.