Sistema de auto seguimiento y su método de operación
Sistema autónomo para el seguimiento de una persona, que comprende: a. un vehículo con ruedas (A - figura 1a); b. una cámara de profundidad 3D, configurada para identificar objetos y personas, y reconocer la persona que está siendo rastreada (2 - figura 1a); c. una pluralidad de sensores de distanci...
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Format: | Patent |
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Zusammenfassung: | Sistema autónomo para el seguimiento de una persona, que comprende: a. un vehículo con ruedas (A - figura 1a); b. una cámara de profundidad 3D, configurada para identificar objetos y personas, y reconocer la persona que está siendo rastreada (2 - figura 1a); c. una pluralidad de sensores de distancia y/o táctiles (3 - figura 1a); d. al menos dos motores (1 - figura 1a), cada motor impulsando una o más ruedas hacia un lado izquierdo o un lado derecho con respecto a la dirección de desplazamiento del vehículo con ruedas; e. una unidad de control y adquisición; f. una unidad de control de motor, en comunicación con los motores y con la unidad de control y adquisición; y g. una unidad de decisión en comunicación con la cámara de profundidad 3D y con la unidad de control y adquisición, en donde la unidad de control y adquisición transmite órdenes a los motores a través de la unidad de control del motor, realiza la lectura de valores de los sensores de distancia y/o táctiles, y tiene el poder de ordenar la parada inmediata o recalcular un trayecto y luego transmitir a la unidad de decisión; y en donde la unidad de decisión recibe transmisiones de la unidad de control y adquisición y también calcula los comandos de movimiento o detención con base en la información recibida de la cámara de profundidad 3D, caracterizado porque el sistema está configurado para: - obtener, para cada uno de una pluralidad de individuos, un esqueleto que comprende información perteneciente a uno o más huesos y una o más articulaciones del individuo respectivo; - determinar si el esqueleto de la persona en seguimiento está presente entre la pluralidad de los esqueletos; - determinar una primera distancia entre el esqueleto de la persona y el vehículo a lo largo de un primer eje, eje X, y una segunda distancia entre el esqueleto de la persona y el vehículo a lo largo de un segundo eje, eje Z, si el esqueleto de la persona es presente entre la pluralidad de esqueletos; - determinar un primer error entre una ubicación prevista de la persona en el espacio y una ubicación real de la persona en el espacio, con base en la primera distancia, el primer error asociado con el primer eje y un segundo error entre la ubicación prevista y el ubicación real, con base en la segunda distancia, estando asociado el segundo error con el segundo eje; y con base en el primer y segundo error, alterar la velocidad de cada motor de modo que el vehículo se mueva para reducir el primer y segundo error, con el fin |
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