Dispositivo y procedimiento para la detección automatizada de árboles

Dispositivo (1) para la detección automatizada de árboles que comprende una plataforma móvil, una unidad de cámara (2) para la captación de dos imágenes que se superponen en el espacio (B1, B2), montándose la unidad de cámara (2) en la plataforma, un sistema de sensores de posición (3) para la determinación de los seis grados de libertad (X, Y, Z, α, ß, γ) de la unidad de cámara (2) y, al menos, una unidad de evaluación (4), configurándose la unidad de evaluación (4) de manera que se genere una imagen de disparidad 2D a partir de las dos imágenes que se superponen en el espacio (B1, B2), eliminándose el fondo en la imagen de disparidad 2D, configurándose la unidad de evaluación (4) de manera que en la imagen de disparidad 2D se lleve a cabo una segmentación de los árboles, almacenándose los árboles segmentados con los datos del sistema de sensores de posición (3) como un conjunto de datos en un sistema de coordenadas universales, caracterizado por que el sistema de sensores de posición (3) presenta al menos una unidad de medición inercial (6), un sensor de inclinación separado (7) y un receptor de un sistema de navegación por satélite, soportando el sensor de inclinación y/o los datos de imagen de la unidad de cámara (2) los datos de la unidad de medición inercial (6), configurándose además la unidad de evaluación (4) de manera que, después de la eliminación del fondo, se eliminen las zonas de imagen que no se pueden asignar a un árbol, para lo cual se selecciona una línea de imagen suficientemente alta en la imagen de disparidad 2D, comparándose a continuación las disparidades en la línea seleccionada para las respectivas columnas con las partes de imagen restantes, suponiéndose la existencia de un árbol si los valores de disparidad se encuentran en un rango relativo alrededor de la línea seleccionada, ignorándose, en caso contrario, la región de imagen para la siguiente segmentación, extrayéndose y filtrándose la región del suelo por medio de un filtro de mediana horizontal antes de la segmentación, binarizándose la imagen de disparidad 2D así filtrada y detectándose a continuación los objetos verticales mediante un filtro de mediana vertical, extendiéndose los objetos detectados y aplicándose la máscara binarizada así extendida a la imagen de disparidad 2D original, de manera que como resultado intermedio estén presentes los árboles segmentados con una referencia de píxel inequívoca que se convierten en el sistema de coordenadas universales, juntándose