Procedimiento para calibrar un punto central de una herramienta para un sistema de robot industrial

Procedimiento para calibrar un punto central de una herramienta (21) para un sistema de robot industrial (2) que comprende un sensor de haces cruzados (1) que tiene un primer haz (14a) y un segundo haz (14b) que forman un ángulo entre sí con un ángulo de vértice mayor de cero y se cruzan entre sí en un punto de intersección (R), que incluye: (a) mover relativamente una primera parte (21a) de la citada herramienta y un sensor de haces cruzados (1) mediante dicho robot industrial (20) con un movimiento de traslación en una orientación (O) de modo que dicha primera parte (21a) de la citada herramienta (21) interrumpe respectivamente dicho primer haz (14a) y dicho segundo haz (14b) del citado sensor de haces cruzados (1); (b) registrar una primera posición y una segunda posición de dicho robot industrial (20) durante las interrupciones de dicho primer haz (14a) y dicho segundo haz (14b) del citado sensor de haces cruzados (1) mediante dicha primera parte (21a) de la citada herramienta (21); (c) mover relativamente una segunda parte (21b) de la citada herramienta (21) y el citado sensor de haces cruzados (1) mediante dicho robot industrial (20) con un movimiento de traslación mientras se mantiene dicha orientación (O) de modo que dicha segunda parte (21b) de la citada herramienta (21) interrumpe respectivamente dicho primer haz (14a) y dicho segundo haz (14b) del citado sensor de haces cruzados (1); (d) registrar una tercera posición y una cuarta posición de dicho robot industrial (20) durante las interrupciones de dicho primer haz (14a) y dicho segundo haz (14b) del citado sensor de haces cruzados (1) mediante dicha segunda parte (21b) de la citada herramienta (21); (e) calcular la orientación de la herramienta (Ω) teniendo en cuenta dicha primera posición, segunda posición, tercera posición y cuarta posición de dicho robot industrial (20), así como dicha dirección del primer haz (D1) y dicha dirección del segundo haz (D2); y (f) mover relativamente la citada herramienta (21) y el citado sensor de haces cruzados (1) mediante dicho robot industrial (20) de modo que dicho punto central de la citada herramienta (21) interrumpe dicho punto de intersección (R) del citado sensor de haces cruzados (1) teniendo en cuenta dicha orientación de la herramienta (Ω) y la primera y la segunda posición o bien la tercera y la cuarta posición de dicho robot industrial (20). A method is disclosed for calibrating a tool center point of tool for an industrial robot system. The met