Procedimiento para la localización y el modelado simultáneos de mapas

Procedimiento para la localización y el modelado simultáneos de mapas para la auto-localización de un aparato (1) de desplazamiento automático, especialmente de un aparato de recogida de polvo del suelo que se desplaza automáticamente, con ruedas de desplazamiento (3) accionadas preferiblemente por medio de un motor eléctrico, estando el aparato (1) provisto de un dispositivo de detección de obstáculos (H) compuesto por unidades ópticas de emisión y de recepción, calculándose además una pluralidad de posibles posiciones (6), es decir, de posiciones y orientaciones, partiendo de una primera posición supuesta previamente calculada del aparato (1) y considerándose, después de un desplazamiento correspondiente del aparato (1), con vistas a la segunda posición adoptada, a la vista de los resultados de medición de la detección de las unidades ópticas, una de las partículas (6) previamente generadas, según un algoritmo de selección predeterminado que tiene en cuenta la probabilidad, como nueva ubicación del aparato (1), caracterizado por que el cálculo de las partículas (6) se limita con vistas a un ángulo (α) y una zona de distancia (a) determinados por la dirección de desplazamiento (r) y la extensión de desplazamiento o la velocidad de desplazamiento especificados del aparato (1). The method involves computing positions and alignments of particles (6) based on previously computed position of an automatic movable apparatus. One of the particles is assumed as a new location of the automatic movable apparatus according to movement of the apparatus with respect to one position depending on measurement results of optical units. The computation of the particles is limited regarding solid angle (alpha) determined by preset moving direction (r) and moving width and/or speed of the apparatus and a spacing region (a).