Método para calibrar un sistema de accionamiento

Un método para calibrar un sistema de accionamiento, dicho sistema de accionamiento incluyendo un motor síncrono (10) que comprende un rotor (14) que incluye un imán permanente (18) y un estator (12) que tiene un conductor eléctrico (16), en donde dicho imán permanente (18) es móvil de manera giratoria con respecto a dicho conductor eléctrico (16); comprendiendo además el sistema de accionamiento un detector para detectar una posición relativa del rotor (14) al estator (12) y un controlador para controlar un suministro de corriente al conductor (16), basándose en dicha posición relativa; el método caracterizado por el ajuste del motor síncrono (10) en parada, aplicar un freno al motor síncrono (10) y determinar una desviación angular (co) entre el rotor (14) y el detector al: suponer un valor inicial (ci) de la desviación (co) entre el detector y el rotor (14); calcular una característica del suministro de corriente requerida para maximizar el par en el rotor (14) para ese valor inicial supuesto (ci) de la desviación (co); suministrar corriente que tiene dicha característica al conductor (16), cuando se aplica el freno; determinar un desplazamiento (di) del rotor (14) desde su posición de parada, cuando se aplica el freno, como resultado de dicha corriente; realizar una pluralidad de cambios incrementales en el valor supuesto (ci) de la desviación (co), en donde se realizan los cambios incrementales hasta que el valor supuesto (ci) de la desviación (co) haya cambiado 360 grados; determinar un desplazamiento del rotor (14) desde su posición de parada, cuando se aplica el freno, para cada valor supuesto (ci) de la desviación (co); calcular una relación funcional entre los valores supuestos (ci) de la desviación (co) y el desplazamiento (di) del rotor cuando se aplica el freno; representar la relación funcional entre los valores supuestos (ci) de la desviación (co) y el desplazamiento (di) del rotor cuando se aplica el freno como una serie de Fourier; y utilizar dicha relación funcional para determinar el valor correcto de la desviación (co). The present disclosure relates to a method of calibrating a drive system including a motor. In particular it relates to a method of determining a commutation offset for an encoder which works in conjunction with a synchronous motor. A method is provided for calibrating a drive system by determining the phasing offset or commutation offset between an encoder and the north pole of a permanent magnet within a motor which is