Procedimiento de control de un robot de taladrado y robot de taladrado que utiliza el procedimiento

Procedimiento de control de un robot de taladrado, del tipo que comprende una estructura mecánica pilotada (4-7) que permite colocar una herramienta de taladrado (12) en una secuencia de taladrados (14-16) programada (9) en posición y orientación del taladrado de una pieza (1) como una piel técnica, comprendiendo el procedimiento las etapas siguientes: una etapa de determinación de la aceleración (Ax, Ay, Az) de la herramienta de taladrado (12) al final del acercamiento a una posición de taladrado, y a continuación de ensayo de una condición de estabilización (CL) de la herramienta de taladrado (12) para establecer finalmente una autorización de taladrado ((c), figura 2; (d) figura 3; (a) figura 7); continuando la etapa de determinación de la aceleración (Ax, Ay, Az) de la herramienta de taladrado (12) al final del acercamiento a una posición de taladrado después de la autorización de taladrado ((a), figura 7) de manera que se realice un análisis de los datos de medición del acelerómetro, y después, que se utilicen los datos de análisis en tiempo real para iniciar en el robot de taladrado y/o en la herramienta de taladrado una acción correctiva, tal como una parada de ciclo. The present disclosure relates to a drilling robot and a method for controlling a drilling robot including a driven mechanical structure allowing to place a drilling tool in a sequence of drillings programmed in terms of position and orientation of the drilling of a part such as a technical skin. The method includes a step of determining the acceleration of the drilling tool at the end of the approach on a drilling position, then also testing a stabilization condition of the drilling tool to finally establish a drilling authorization.