Rueda omnidireccional accionable por un motor y vehículo equipado con la misma

Rueda esférica comprendiendo un primer cuerpo (1.1) y un segundo cuerpo (1.2) que son esencialmente hemisféricos y están montados coaxialmente el uno al otro, para girar alrededor de un eje de soporte (2), estando los cuerpos separados por un espacio intermedio (3) en el cual se extiende un árbol (6) que tiene un extremo conectado fijamente con el eje de soporte y un extremo que sobresale de los cuerpos, caracterizada por el hecho de que se extiende en el espacio intermedio al menos un elemento (7, 17) que continua al menos una porción de la superficie exterior de los cuerpos.