Ayuda de seguimiento fino para un operario utilizando entradas obtenidas por sensor

Un sistema (10) de ayuda a un operario en un seguimiento fino, en la realización de una tarea de control para controlar el desplazamiento de un objeto hacia un blanco, que comprende: un componente de entrada (20) para combinar una entrada de operario (12) para guiar el objeto hacia el blanco con una entrada (14) obtenida por sensor en base a una medición de sensor de la posición del objeto con respecto a la posición del blanco; un componente (22) de filtrado bajo/alto para separar la entrada combinada mediante el componente de entrada, en un contenido de baja frecuencia y un contenido de alta frecuencia, comprendiendo el componente de filtrado bajo/alto un filtro de paso bajo para filtrar el contenido de baja frecuencia, y un componente de sustracción (24) para sustraer el contenido de baja frecuencia filtrado procedente de la entrada combinada, del componente de entrada para obtener el contenido de alta frecuencia; un componente (26) de límite de autoridad de baja frecuencia para aplicar una primera ganancia sobre un intervalo seleccionado, al contenido de baja frecuencia filtrado mediante el componente de filtrado bajo/alto para proporcionar una salida de ganancia de baja frecuencia; un componente (28) de límite de autoridad de alta frecuencia para aplicar una segunda ganancia sobre un intervalo seleccionado, al contenido de alta frecuencia filtrado mediante el componente de filtrado bajo/alto para proporcionar una salida de ganancia de alta frecuencia; y un componente de salida (30) para combinar la salida de ganancia de baja frecuencia procedente del componente de límite de autoridad de baja frecuencia con la salida de ganancia de alta frecuencia procedente del componente de límite de autoridad de alta frecuencia a efectos de formar una entrada de control total para el control del movimiento del objeto con respecto al blanco. A preferred embodiment of a method for fine-tracking operator assistance for controlling movement of an object toward a target combines an operator input for guiding the object toward the target with a sensor-derived input from sensor measurement of the object's position relative to the target's position. The combined input is separated into low and high frequency content, and a Low Frequency Authority Limit component applies a pre-determined gain over a selected range to the low frequency content, while a High Frequency Authority Limit component applies a pre-determined gain over a selected range to the high frequency content. Th