Procedimiento y dispositivo para controlar el proceso de maniobras de una composición vehicular

Procedimiento para controlar el proceso de maniobras de una composición vehicular (1.1, 1.2, 1.3) que comprende un vehículo tractor motorizado (2.1, 2.2, 2.3) y un vehículo remolque (3.1, 3.2, 3.3) que están acoplados uno con otro a través de un acoplamiento articulado (15.1, 15.2, 15.3), en el que la composición vehicular presenta una sensórica (37) de vehículo tractor y una sensórica (38) de vehículo remolque para captar la posición real y situación real (30.1, 30.2, 30.3), en el que al menos el vehículo remolque está provista de una sensórica de campo circundante (19, 20a, 20b) para captar el entorno trasero de la composición, y en el que, en un proceso de maniobras en el que se maniobra la composición vehicular (1.1, 1.2, 1.3) sustancialmente hacia atrás en dirección a una posición de destino y situación de destino (31.1, 31.2, 31.3), se evalúan los datos de medida captados por la sensórica de campo circundante (19, 20), se obtiene al menos una posición de destino y situación de destino de la composición vehicular y se determina una curva de trayectoria sobre la cual se puede maniobrar la composición vehicular para pasar de la posición real y situación real a la posición de destino y situación de destino, caracterizado por que en un primer aparato de control electrónico (26) dispuesto en el vehículo remolque (3.1, 3.2, 3.3) se evalúan los datos de medida de la sensórica de campo circundante (19, 20) y los datos de medida de la sensórica de vehículo (38) existente en el vehículo remolque (3.1, 3.2, 3.3) teniendo en cuenta las dimensiones, la geometría del mecanismo de rodadura y la geometría de la lanza del vehículo remolque, y se determina una curva de trayectoria nominal (32.1, 32.2, 32,3) referida al eje de giro (25) del acoplamiento articulado (15.1, 15.2, 15.3) que deberá ser recorrida para alcanzar la posición de destino y situación de destino (31.1, 31.2, 31.3) del vehículo remolque, por que se transmiten luego los datos de la curva de trayectoria nominal (32.1, 32.2, 32.3) desde el primer aparato de control electrónico (26) del vehículo remolque hasta un segundo aparato de control electrónico (21) dispuesto en el vehículo tractor (2.1, 2.2, 2.3), por que se evalúan entonces en el segundo aparato de control electrónico (21) los datos de medida de la sensórica (37) del vehículo tractor teniendo en cuenta las dimensiones y la geometría del mecanismo de rodadura del vehículo tractor y se determina la evolución - referida al trayecto - de la desviaci