SYSTEM FOR CONTROLLING ROTARY-WING UNMANNED AIRCRAFT FOR VERTICAL LANDING ON MOVING SURFACES BY FEEDING FORWARD FORCES IN THE CONTROL SYSTEM

The invention relates to an improvement to the control system for landing a VTOL unmanned aircraft on a moving platform, comprising the addition of: a sensor-based control system, said sensors measuring the tension of the cable that connects the aircraft to the landing platform and the angles of orientation of said cable with respect to a system connected to the aircraft and a control module that receives as input the tension - both in terms of magnitude and direction - obtained from the sensors, as well as the control settings generated by the aircraft controller. Based on the tension in the cable, the control module of the invention calculates corrections to be incorporated into the control settings, which anticipate the disruptions that will occur to the position of the aircraft as a consequence of the changes in the tension of the cable. Mejora del sistema de control para el aterrizaje de una aeronave VTOL no tripulada sobre una plataforma móvil, consistente en la adición de un sistema de control basado en unos sensores, que miden la tensión del cable que une la aeronave con la plataforma de aterrizaje y los ángulos de orientación de dicho cable con respecto a un sistema asociado a la aeronave, y un módulo de control que toma como entradas la tensión -tanto en magnitud como en dirección-, obtenida de los citados sensores, además de las consignas de control generadas por el controlador de la aeronave. El módulo de control objeto de la invención calcula, a partir de la tensión en el cable, correcciones a introducir en las consignas de control, que se adelantan a las perturbaciones que se producirán en la posición de la aeronave como consecuencia de los cambios en la tensión del cable.