VEHICULOS Y PROCEDIMIENTO DE TRANSPORTE

LA INVENCION SE REFIERE, EN UNA REALIZACION PREFERIDA, A UN VEHICULO DE TRANSPORTE PARA TRANSPORTAR UN INDIVIDUO SOBRE TERRENO QUE TIENE UNA SUPERFICIE QUE PUEDE SER IRREGULAR. ESTA REALIZACION TIENE UN SOPORTE PARA SOPORTAR EL SUJETO. UN MODULO DE CONTACTO CON EL SUELO, FIJADO DE MANERA MOVIL AL SOPORTE, SIRVE PARA SUSPENDER EL SUJETO EN EL SOPORTE SOBRE LA SUPERFICIE. LA ORIENTACION DEL MODULO DE CONTACTO CON EL SUELO DEFINE PLANOS ANTERIOR-POSTERIOR Y LATERALES QUE SE INTERSECTAN UNO CON OTRO EN UNA VERTICAL. EL SOPORTE Y EL MODULO DE CONTACTO CON EL SUELO SON COMPONENTES DE UN MONTAJE. UNA UNIDAD MOTORIZADA, MONTADA EN EL MONTAJE Y ACOPLADA AL MODULO DE CONTACTO CON EL SUELO, PRODUCE LA LOCOMOCION DEL MONTAJE Y DEL SUJETO SOBRE LA SUPERFICIE. FINALMENTE, LA REALIZACION TIENE UN BUCLE DE CONTROL, EN EL QUE SE INCLUYE LA UNIDAD MOTORIZADA, PARA MEJORAR DINAMICAMENTE LA ESTABILIDAD EN EL PLANO ANTERIOR-POSTERIOR POR LA OPERACION DE LA UNIDAD MOTORIZADA EN CONEXION CON EL MODULO DE CONTACTOCON EL SUELO. EL MODULO DE CONTACTO CON EL SUELO PUEDE FABRICARSE EN FORMA DE UN PAR DE ELEMENTOS DE CONTACTO CON EL SUELO, DISPUESTOS LATERALMENTE UNO RESPECTO A OTRO. LOS ELEMENTOS DE CONTACTO CON EL SUELO PUEDEN SER RUEDAS. ALTERNATIVAMENTE, CADA ELEMENTO DE CONTACTO CON EL SUELO PUEDE INCLUIR UN GRUPO DE RUEDAS. EN OTRA REALIZACION, CADA ELEMENTO DE CONTACTO CON EL SUELO INCLUYE UN PAR DE PARES DE ELEMENTOS CURVOS MONTADOS GIRATORIAMENTE Y AXIALMENTE ADYACENTES. LA INVENCION TAMBIEN SE REFIERE A UNOS METODOS. There is provided, in a preferred embodiment, a transportation vehicle for transporting an individual over ground having a surface that may be irregular. This embodiment has a support for supporting the subject. A. ground-contacting module, movably attached to the support, serves to suspend the subject in the support over the surface. The orientation of the ground-contacting module defines fore-aft and lateral planes intersecting one another at a vertical. The support and the ground-contacting module are components of an assembly. A motorized drive, mounted to the assembly and coupled to the ground-contacting module, causes locomotion of the assembly and the subject therewith over the surface. Finally, the embodiment has a control loop, in which the motorized drive is included, for dynamically enhancing stability in the fore-aft plane by operation of the motorized drive in connection with the ground-contacting module. Included in the control loop is a directiona