PROCEDIMIENTO Y DISPOSICION PARA LA REGULACION DE LA FLOTACION EN SUSPENSION DE VEHICULOS SUMERGIDOS

EN PARTICULAR EN SUBMARINOS SE BOMBEA PARA LA COMPENSACION DEL PESO EN AGUA DE MAR CONOCIDO SEGUN APLICACION HOVEERING EN UN TANQUE ELEGIDO DEL BUQUE Y VICEVERSA. PARA ELLO DEBE ESTAR PRESENTE UNA REGULACION CORRESPONDIENTE. DE ACUERDO CON LA INVENCION SE DEFINE UN ALGORITMO, CON EL QUE SE REGISTRA EN LA ZONA DE INVERSION COMPLETA LA FLOTACION Y LAS MODIFICACIONES DE PROFUNDIDAD GARANTIZANDOSE PARA EL PROCESO DE REGULACION LAS CANTIDADES DE TRANSPORTE PARA AGUA DE MAR. CON ELLO EL ALGORITMO REGISTRA LAS LIMITACIONES DE AJUSTE DOMINANTES EN EL SUBMARINO Y EN LA SITUACION, EN LA QUE PREDOMINAN LAS LIMITACIONES DE AJUSTE, SE GUIA A UNA INESTABILIDAD NO LINEAL. EN LA DISPOSICION PERTENECIENTE CON EQUIPOS (2 HASTA 5) SE DISPONE AL MENOS PARA LA REGULACION DE POSICIONAMIENTO LA REGULACION DE VELOCIDAD INFERIOR POR UNA PARTE Y LA REGULACION DE VOLUMEN POR OTRO LADO, DISPONIENDO LOS EQUIPOS (2 HASTA 5) DE REGULACION UNA LINEA CARACTERISTICA DE DESARROLLO NO LINEAL Y UNA GUIA DE VALOR TEORICO ADAPTIVA PARA LA VELOCIDAD DEPENDIENTE DE LA PROFUNDIDAD, DOMINANDO CON ELLO LAS LIMITACIONES DE AJUSTE. The hover control method controls the hovering of submarines by pumping sea water into and out of selected tanks in the vessel for weight balancing purposes. The control process is governed by an algorithm which detects hovering and depth variations over the whole submersion range. The algorithm preferably detects the dominant control limits, esp. drive voltage for the pumps, max. moment, max. pump capacity, volume limits and/or compensation of volume compression. The appts. used for carrying out this method includes devices at least for position control with speed control and volume control. The control units (3,4,5) have a non-linear characteristic and an adaptive target value for the depth dependent speed.