METHOD FOR CONTROLLING AN UNMANNED AERIAL VEHICLE FOR AN INSPECTION FLIGHT FOR INSPECTING AN OBJECT, AND UNMANNED INSPECTION AERIAL VEHICLE

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Inspektionsflugs eines unbemannten Fluggeräts zum Inspizieren eines Objekts sowie ein unbemanntes Inspektionsfluggerät. Das Verfahren weist Folgendes auf: Erfassen von Bilddaten für ein Objekt mittels einer Kameraeinrichtung (1) an einem unbemannten Fluggerät während einer ersten Flugbewegung in einem Flugkoordinatensystem in der Nähe des Objekts; und Erfassen von Tiefendaten mittels einer Tiefensensoreinrichtung (2) an dem unbemannten Fluggerät, wobei die Tiefendaten Abstände zwischen dem unbemannten Fluggerät und dem Objekt während der ersten Flugbewegung anzeigen. Beim Verarbeiten der Bilddaten und der Tiefendaten mittels einer Auswerteeinrichtung (8) ist Folgendes vorgesehen: Ausführen einer auf künstlicher Intelligenz basierenden Bildanalyse für die Bilddaten, wobei hierbei aus den Bilddaten mit Hilfe von auf künstlicher Intelligenz basierender Bilderkennung das Objekt erkannt wird und für Bildpixel, die dem erkannten Objekt zugeordnet werden, Pixelkoordinaten in einem Kamerakoordinatensystem der Kameraeinrichtung (1) bestimmt werden; Ausführen einer Sensordatenfusion für die Bilddaten und die Tiefendaten, wobei hierbei den Bildpixeln des Objekts jeweils zuordenbaren Tiefendaten bestimmt werden und aus den zugeordneten Tiefendaten mindestens einen Objektbezugspunkt für das Objekt bestimmt wird; und Bestimmen von Positionskoordinaten für den mindestens einen Objektbezugspunkt in dem Flugkoordinatensystem, wobei die Positionskoordinaten eine Position des Objekts in dem Flugkoordinatensystem anzeigen. Es werden Flugbahnkoordinaten für das unbemannte Fluggerät für einen in Bezug auf das Objekt kollisionsvermeidenden Inspektionsflug zum Inspizieren des Objekts unter Berücksichtigung der Positionskoordinaten für den mindestens einen Objektbezugspunkt bestimmt; und das unbemannte Fluggerät wird während einer zweiten Flugbewegung mittels einer Steuereinrichtung (9) derart gesteuert, dass das unbemannte Fluggerät hierbei den kollisionsvermeidenden Inspektionsflug den Flugbahnkoordinaten entsprechend ausführt. The invention relates to a method for controlling an inspection flight of an unmanned aerial vehicle for purposes of inspecting an object, and to an inspection unmanned aerial vehicle. The method comprises the following: recording of image data for an object by means of a camera device on an unmanned aerial vehicle during a first flight path in a flight coordinates system in the vicinity of the object