METHOD FOR ALIGNING A ROBOT ARM

Es wird ein Verfahren zur Ausrichtung eines Roboterarms (100) in einer übergeordneten Referenzpose (Pr) angegeben,- wobei der Roboterarm (100) eine Mehrzahl von Robotikgelenken (J1 bis J7) aufweist, welche jeweils eine Antriebseinrichtung (1) umfassen, die eine Drehung um eine zugehörige Rotationsachse (A1 bis A7) ermöglicht,- wobei für zumindest zwei ausgewählte Robotikgelenke (J2,J3,J5,Ga,Gb,Gc) durch ein oder mehrere andere Teilelemente des Roboterarms (100) ein zugehöriges exzentrisches Hebelelement (200) gebildet ist,- wobei das Verfahren die folgenden Teilschritte umfasst:i) automatisiertes Ausrichten der Antriebseinrichtung (1) eines ersten ausgewählten Robotikgelenks (Gb) in einer ersten Zielposition (θb1) bei welcher sich das zugehörige erste exzentrische Hebelelement (200b) in einer Umkehrlage befindet,ii) automatisiertes Ausrichten der Antriebseinrichtung (1) eines zweiten ausgewählten Robotikgelenks (Ga) in einer zweiten Zielposition (θa2), bei welcher sich das zugehörige zweite exzentrische Hebelelement (200a) in einer Umkehrlage befindet,wobei die Teilschritte i) und ii) in einer iterativen Schleife so lange nacheinander wiederholt werden, bis die in jedem Teilschritt bewirkte Winkeländerung einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet. A method for aligning a robotic arm in a superordinate reference pose is specified, -where the robotic arm includes a plurality of robotic joints, each of which includes a drive device which enables rotation about an associated axis of rotation, where an associated eccentric lever element is formed for at least two selected robotic joints by one or more other partial elements of the robotic arm, the method including: aligning the drive device of a first selected robotic joint in an automated manner in a first target position in which the associated first eccentric lever element is disposed in a reversal position, aligning the drive device of a second selected robotic joint in an automated manner in a second target position in which the associated second eccentric lever element is disposed in a reversal position, where the sub-steps are repeated in an iterative loop until the change in angle effected in each sub-step falls below a predetermined limit value.