TOOL FOR A COLLABORATING ROBOT, ROBOT WITH TOOL FIXED TO SAME AND COLLISION PREVENTION METHOD

Die Erfindung betrifft ein Werkzeug (10) für einen kollaborierenden Roboter (120), umfassend:- ein Werkzeuggehäuse (15);- einen Roboterflansch (16);- einen Werkzeugantrieb (12);- einen Werkzeugeinsatzhalter (30) zur Aufnahme eines Werkzeugeinsatzes (35);- einen Werkzeugeinsatz (35), der am Werkzeugeinsatzhalter (30) befestigbar ist;- eine Antriebswelle (13) zur Übertragung eines Antriebsdrehmoments vom Werkzeugantrieb (12) auf den Werkzeugeinsatzhalter (30) samt Werkzeugeinsatz (35);- eine Kollisionsschutzeinrichtung (40) mit einer 2-Kanal-Überwachung (43) mit zwei Positionserfassungsmittel (41, 42), die mit einer Speicherprogrammierbaren Steuerungseinrichtung (50) signalmäßig (46) verbunden ist;- eine Kollisionsschutzhülle (20), welche an einem freien Ende (19) des Werkzeugs (10) koaxial zur Achsenrichtung (14) des Werkzeugeinsatzes (35) angeordnet ist; wobei- die Kollisionsschutzhülle (20) mit einem in Achsenrichtung (14) verschiebbar gelagerten Stößel (25) bewegungsmäßig gekoppelt ist; wobei- bei einem Kollisionskontakt (K1, K2) mit der Kollisionsschutzhülle (20) eine Lageänderung des Stößels (25) in Achsenrichtung (14) von den Positionserfassungsmittel (41, 42) erfassbar ist und die Kollisionsschutzeinrichtung (40) dazu eingerichtet ist, den Werkzeugantrieb (12) stillzusetzen (110). The present invention relates to a tool (10) for a collaborative robot (120) to safely shut down the collaborative robot (120) during a collision contact. The tool comprises: a tool housing (15); a robot flange (16); a tool drive unit (12); a tool insert holder (30) for accommodating a replaceable tool insert (35); a tool insert (35) which can be fixed on the tool insert holder (30); an anti-rotation type drive shaft (13) for transferring drive torque from the tool drive unit (12) to the tool insert holder (30) and the tool insert (35); a collision protection device (40) including a two-channel monitoring unit (43) having a first position detection means (41) and a second position detection means (42) to be connected to a logic controller (50) programmable in accordance with a signal (46); and a collision protection cover (20) arranged coaxially with respect to the axial direction (14) of the tool insert (35) on the free end (19) of the tool (10). The collision protection cover (20) is coupled to a plunger (25) supported to be displaced in the axial direction (14) by movement. The position change of the plunger (25) in the axial direction (14) during a collision contact (K1