SELF-PROPELLED CONSTRUCTION MACHINE AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME

Die Baumaschine verfügt über eine Positionsbestimmungs-Einrichtung 13 zur Bestimmung der Position eines Referenzpunktes R auf der Baumaschine in einem von der Baumaschine unabhängigen Koordinatensystem (X, Y, Z), einen Navigationssatellitensystem-Empfänger 14 zum Empfangen von Satellitensignalen eines globalen Navigationssatellitensystems 15 (GNSS) sowie über eine Recheneinheit 16 und eine Steuerungseinrichtung 18. Die Recheneinheit 16 ist derart konfiguriert, dass in einem Steuerungsmodus, in dem die Steuerung der Baumaschine nicht auf der Grundlage der Satellitensignale des globalen Navigationssatellitensystems 15 erfolgt, während der Bewegung der Baumaschine die Position (xn, yn, zn) des auf die Baumaschine bezogenen Referenzpunktes R und die Orientierung (ψ) der Baumaschine in dem von der Baumaschine unabhängigen Koordinatensystem (X, Y, Z) auf der Grundlage eines in der Recheneinheit 16 implementierten kinematischen Modells 16A bestimmt wird, das die Position (P) des Referenzpunktes R und die Orientierung (ψ) der Baumaschine in dem von der Baumaschine unabhängigen Koordinatensystem (X, Y, Z) in Abhängigkeit von den Lenkwinkeln und den Geschwindigkeiten der Laufwerke 3, 4, 6 beschreibt. The invention relates to a self-propelled construction machine and to a method for controlling a self-propelled construction machine. The construction machine according to the invention has a position-determining device 13 for determining the position of a reference point R on the construction machine in a coordinate system (X, Y, Z) independent of the construction machine. The position-determining device has a navigation satellite system receiver 14 for receiving satellite signals from a global navigation satellite system 15 (GNSS) and a computing unit 16 which is configured so that the position of a reference point (R) on the construction machine and the orientation (ψ) of the construction machine can be determined based on the satellite signals in a coordinate system (X, Y, Z) that is independent of the construction machine. Moreover, the construction machine has a controller 18 which cooperates with the position-determining device 13 configured to adjust the steering angles of the steerable running gears 3, 4, 6 so that the reference point R of the construction machine moves along a set trajectory T. The computing unit 16 of the position-determining device 13 is configured so that, in a control mode in which the control of the construction machine is not based on th