METHOD FOR OPERATING THE GRINDING DEVICE AND GRINDING DEVICE

Die Schleifvorrichtung (10) weist ein wenigstens um eine Kontaktrolle (36) und eine Antriebsrolle (38) herumgeführtes, in sich geschlossenes Schleifband (34) aufweisendes Bandschleifgerät (12) auf, sowie ein programmgesteuertes, einen das Bandschleifgerät (12) tragenden Endeffektor (26) aufweisendes Handhabungsgerät (14), welches zum Schleifen eines Werkstücks (20) das Bandschleifgerät (12) entlang einer vorbestimmten, programmierten Bewegungsbahn (28) bewegt. Es sind ferner eine ein Halteorgan (18) zum Halten des Werkstücks (20) aufweisende Haltevorrichtung (16), ein Kraftmessorgan (62) zum Messen der Kraft (F), mit welcher das Schleifband (34) auf das Werkstück (20) einwirkt, ein Stellantrieb (58) zum relativ zueinander Bewegen der Kontaktrolle (36) und des Halteorgans (18), sowie ein Positionsmessorgan (64) zum Erfassen der Position (P) des Stellantriebs (58) vorgesehen, wobei das Kraftmessorgans (62) und des Positionsmessorgans (64) dazu bestimmt sind,nach erfolgter Programmierung der Bewegungsbahn (28), beim Schleifen eines Probe-Werkstück (20) - mit zurück drängbarem Stellantrieb (58) - kontinuierlich die Kraft (F) und die Position (P) des Stellantriebs (58) zu erfassen, wobei die entsprechenden Daten gespeichert und aus diesen Daten die Berührungs-Abschnitte (BB) der Bewegungsbahn (28), in welchen das Schleifband (34) am Probe-Werkstück (20) zum Schleifen anliegt, und die Berührungsfrei-Abschnitte (BFB) der Bewegungsbahn (28), in welchen das Schleifband (34) und das Werkstück (20) relativ zu einander berührungsfrei sind, ermittelt werden, und der Stellantrieb (58) dann beim Schleifen der Werkstücke (20) mittels der gespeicherten Daten in den Berührungs-Abschnitten (BB) kraftgeregelt und in den Berührungsfrei-Abschnitten (BFB) positionsgeregelt ist.