METHOD FOR CONTROLLING AT LEAST ONE MANIPULATOR USING AT LEAST ONE FORCE COMPENSATION DEVICE

METHOD FOR CONTROLLING AT LEAST ONE MANIPULATOR USING AT LEAST ONE FORCE COMPENSATION DEVICE

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern von zumindest einem kraftgeregelten Manipulator, unter Verwendung zumindest einer Kraftkompensationsvorrichtung, umfassend die folgenden Verfahrensschritte: a) Bestimmen des Betrages der von der Kraftkompensationsvorrichtung auf den Manipulator aufgeb...

Ausführliche Beschreibung

Gespeichert in:
Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser: WEIDMANN, ROLF, BOZADA, ZAFER
Format: Patent
Sprache:eng ; fre ; ger
Schlagworte:
CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
HAND TOOLS
MANIPULATORS
PERFORMING OPERATIONS
PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS
TRANSPORTING
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Beschreibung
Zusammenfassung:Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern von zumindest einem kraftgeregelten Manipulator, unter Verwendung zumindest einer Kraftkompensationsvorrichtung, umfassend die folgenden Verfahrensschritte: a) Bestimmen des Betrages der von der Kraftkompensationsvorrichtung auf den Manipulator aufgebrachten Kompensationskraft; b) Kontinuierliches Bestimmen der Richtung der von der Kraftkompensationsvorrichtung auf den Manipulator aufgebrachten Kompensationskraft; und c) Steuern des kraftgeregelten Manipulators unter Berücksichtigung des Betrags und der Richtung der von der Kraftkompensationsvorrichtung auf den Manipulator aufgebrachten Kompensationskraft, unter Verwendung einer Manipulatorsteuerungsvorrichtung.