METHOD FOR OPTIMIZING A MOVEMENT PROFILE, COMPUTER PROGRAM, CONTROL DEVICE AND TECHNICAL SYSTEM

Zusammenfassend betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Bereitstellung eines optimierten Bewegungsprofils (S*). Zur Erstellung des optimierten Bewegungsprofils (S*) wird ein Bewegungsprofil in Teilbewegungsprofile (S1, S2, S3) zerlegt. Die Teilbewegungsprofile (S1, S2, S3) sind vorteilhaft jeweils...

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	KRAM, RAIMUND, SCHWARZ, ANDREAS
Format:	Patent
Sprache:	eng ; fre ; ger
Schlagworte:	CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL CONTROLLING FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS HAND TOOLS MANIPULATORS MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS PERFORMING OPERATIONS PHYSICS PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS REGULATING TRANSPORTING
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Beschreibung
Zusammenfassung:	Zusammenfassend betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Bereitstellung eines optimierten Bewegungsprofils (S). Zur Erstellung des optimierten Bewegungsprofils (S) wird ein Bewegungsprofil in Teilbewegungsprofile (S1, S2, S3) zerlegt. Die Teilbewegungsprofile (S1, S2, S3) sind vorteilhaft jeweils linear unabhängig, d.h., die Teilbewegungsprofile (S1, S2) orientieren sich beispielsweise an unabhängigen Ausrichtungen (Phi) und/oder Richtungen (x, y, z) und/oder sie beschreiben Bewegungen von zumindest einem Aktor (EE) für unterschiedliche Raumrichtungen (x, y, z). Die Teilbewegungsprofile (S1, S2, S3) werden voneinander undabhängig mit Hilfe wenigstens eines Optimierungsverfahrens (Opt) optimiert. Vorteilhaft können bei der Optimierung der Teilbewegungsprofile (S1, S2, S3) physikalische Randbedingungen (RB) beachtet werden. Im Anschluss an die Optimierung der Teilbewegungsprofile (S1, S2) können die optimierten Teilbewegungsprofile (S1, S2, S3) wieder zu dem optimierten Bewegungsprofil (S) zusammengefügt werden. Das optimierte Bewegungsprofil (S) und/ oder die optimierten Teilbewegungsprofile (S1, S2) ist so besonders einfach und schnell zu berechnen. Aus den optimierten Teilbewegungsprofilen (S1, S2, S3) beziehungsweise dem optimierten Bewegungsprofil (S*) werden Bewegungsvorschriften für zumindest einen Antrieb (A1, A2, A3) des technischen Systems (TS) bereitgestellt. A method for providing an optimized motion profile, wherein a motion profile is divided into partial motion profiles to create the optimized motion profile, where the partial motion profiles are advantageously each linearly independent, i.e., the partial motion profiles are, for example, based on independent alignments and/or directions and/or they describe motions of at least one actuator for different spatial directions, and where the partial motion profiles are optimized independently of one another with the aid of at least one optimization method.