Method for calibrating laser scanners to a container transportation crane

Verfahren zum Kalibrieren von 3D-Laserscannern (20), die an einem Tragwerk (12) eines Krans für Containerumschlag befestigt sind, um Container (18) im Arbeitsbereich des Krans abzutasten, wobei die Kalibrierung mindestens einen Scan eines Kalibrierkörpers (24) mit den Eigenschaften eines ISO-Containers umfasst. Der Kalibrierkörper (24) ist mit Kalibrierungsmarken (26) versehen, die in Scans erkannt und lokalisiert werden können. Es werden die translatorischen Offsets des mindestens einen Laserscanners (20) in Bezug auf das Tragwerk (12) ermittelt, falls sie nicht schon bekannt sind. Der Kran wird gesteuert, den Kalibrierkörper (24) zu ergreifen und nacheinander in mehrere verschiedene vorbestimmte Höhen über dem Boden (8) zu bringen, in denen jeweils ein Scan des Kalibrierkörpers (24) mit dem mindestens einen Laserscanner (20) durchgeführt wird. Unter Verwendung der Scanresultate und der translatorischen Offsets werden die rotatorischen Offsets des mindestens einen Laserscanners (20) in Bezug auf das Tragwerk (12) ermittelt.