Method and device for controlling the parking procedure of an articulated vehicle

The method involves transmitting data of a target trajectory to an electronic control device (21) arranged at a towing vehicle (2.1) by another electronic control device (26) of a trailer vehicle (3.1). Measurement data of a towing vehicle sensor system (37) is evaluated in the former device based on dimensions and landing gear geometry of the towing vehicle. A distance-based curve of a target steering amount of steering wheels (5a, 5b) is determined during a parking procedure. A vehicle/trailer combination (1.1) is controlled during a reverse movement of the combination along the trajectory. The trailer vehicle is designed as a three-axle trailer. An independent claim is also included for a device for controlling a parking procedure of a vehicle/trailer combination. Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung des Rangiervorgangs eines Fahrzeuggespanns (1.1, 1.2, 1.3), das ein motorisiertes Zugfahrzeug (2.1, 2.2, 2.3) und ein Anhängerfahrzeug (3.1, 3.2, 3.3) umfasst, die über eine Gelenkkupplung (15.1, 15.2, 15.3) miteinander gekoppelt sind, wobei das Fahrzeuggespann eine Zugfahrzeugsensorik (37) und diene Anhängerfahrzeugsensorik (38) zur Erfassung seiner Istposition und Istlage (30.1, 30.2, 30.3) aufweist, und bei dem zumindest das Anhängerfahrzeug mit einer Umfeldsensorik (19, 20a, 20b) zur Erfassung der rückwärtigen Gespannumgebung versehen ist, wobei bei einem Rangiervorgang, bei dem das Fahrzeuggespann (1.1, 1.2, 1.3) im wesentlichen rückwärts in eine Zielposition und Ziellage (31.1, 31.2, 31.3) rangiert wird, die von der Umfeldsensorik (19, 20) erfassten Messdaten ausgewertet werden, mindestens eine Zielposition und Ziellage des Fahrzeuggespanns ermittelt wird, und eine Bahnkurve bestimmt wird, auf der das Fahrzeuggespann von der Istposition und lstiage in die Zielposition und Ziellage rangierbar ist. Das Verfahren sieht vor, dass in einem an dem Anhängerfahrzeug (3.1, 3.2, 3.3) angeordneten ersten elektronischen Steuergerät (26) die Messdaten der Umfeldsensorik (19, 20) und die Messdaten der an dem Anhängerfahrzeug (3.1, 3.2, 3.3) vorhandene Anhängerfahrzeugsensorik (38) unter Berücksichtigung der Abmessungen, der Fahrwerksgeometrie und der Deichselgeometrie des Anhängerfahrzeugs ausgewertet sowie eine auf die Drehachse (25) der Gelenkkupplung (15.1, 15.2, 15.3) bezogene Soll-Bahnkurve (32.1, 32.2, 32.3) bestimmt wird, die zum Erreichen der Zielposition und Ziellage (31.1, 31.2, 31.3) des Anhängerfahrzeugs abgefahren werden soll, dass dann d