Method for piloting a rotary-wing drone with multiple rotors with curved steering

The method involves generating setpoint values for a drone control loop. The setpoint values are used to control horizontal linear speed and inclination of a drone (10) relative to a reference frame associated with a ground to make the drone to follow a curvilinear path (C) at predetermined tangential speed, where the drone is a quadricopter type drone having multiple rotors. The controlling step is realized based on a command comprising right or left turn direction parameter and a setpoint defining parameter for instantaneous radius of curvature. An independent claim is also included for a software comprising a set of instructions for implementing a method for piloting a rotary wing drone. Les moteurs respectifs du drone (10) sont commandables de manière différenciée pour piloter le drone en attitude et en vitesse. Un appareil de télécommande produit une commande de virage selon une trajectoire curviligne, cette commande comprenant un paramètre de sens du virage, à droite ou à gauche, et un paramètre définissant le rayon de courbure ce virage. Le drone reçoit cette commande et acquiert des mesures instantanées des composantes de la vitesse linéaire, des angles d'inclinaison et des vitesses angulaires du drone. A partir de la commande reçue et des mesures acquises sont générées des valeurs de consigne d'une boucle de contrôle des moteurs du drone, ces valeurs de consigne contrôlant la vitesse linéaire horizontale et l'inclinaison du drone par rapport à un repère lié au sol de manière à faire parcourir au drone la trajectoire curviligne (C) avec une vitesse tangentielle ( u ) prédéterminée.