Control of a follow-on drive with dynamic calculation of the dynamic of a leading axis

The method involves controlling a drive according to an actual reference value of a successive axis with a preset clock by a control unit. Determination is made whether dynamics exceeds an upper dynamic limit in the clock by the control unit. Detection of the reference value is modified from a subsequent clock such that the drive is controlled with reduced dynamics until the reduced dynamics falls below a lower dynamic limit. The detection is modified when the dynamics exceeds the upper dynamic limit. Independent claims are also included for the following: (1) an operating program comprising machine code for performing a method for operating a control unit (2) a data carrier for storing an operating program comprising machine code for performing a method for operating a control unit. Einer Steuereinrichtung (12) ist für eine Anzahl von Leitachsen jeweils ein Verlauf von Sollwerten (x1* bis x3*, z1* bis z3*) vorgegeben. Die Steuereinrichtung (12) ermittelt mit einem vorbestimmten Takt für jede Leitachse jeweils einen aktuellen Sollwert (x1* bis x3*, z1* bis z3*) und anhand einer Verknüpfungsvorschrift einen aktuellen Sollwert (z2'*,z3'*, x3'*) für eine Folgeachse. In die Verknüpfungsvorschrift geht mindestens ein aktueller Sollwert (x1* bis x3*, z1* bis z3*) einer der Leitachsen sowie mindestens ein Soll- oder Istwert eines weiteren Antriebs (11a bis 11c) ein. Die Steuereinrichtung (12) regelt mit dem vorbestimmten Takt einen Antrieb (11d bis 11f) gemäß dem jeweils aktuellen Sollwert (z2'*, z3'*,x3'*) der Folgeachse. Die Steuereinrichtung (12) prüft in jedem Takt, ob eine Dynamik (D), mit welcher der Antrieb (11d bis 11f) auf Grund des Regelns auf den aktuellen Sollwert (z2'*,z3'*,x3'*) der Folgeachse angesteuert wird, eine obere Dynamikgrenze (D") überschreitet. In dem Fall, dass die Dynamik (D), mit welcher der Antrieb (11d bis 11f) angesteuert wird, die obere Dynamikgrenze (D") überschreitet, modifiziert die Steuereinrichtung (12) ab dem nächsten Takt die Ermittlung der aktuellen Sollwerte (x1* bis x3*, z1* bis z3*) für mindestens eine der Leitachsen derart, dass der Antrieb (11d bis 11f) mit einer reduzierten Dynamik (D) angesteuert wird, bis die reduzierte Dynamik (D), mit welcher der Antrieb (11d bis 11f) angesteuert wird, eine untere Dynamikgrenze (D') unterschreitet.