Method and system for evaluating the state of at least a robot joint

The method involves determining state of wear of axial joints of the industrial robot, based on mechanical backlash data. The loading states of the joints are determined based on the torque profile and movement sequence of the joints during different working cycles of the robot, respectively. The state assessment is performed by comparing the loading states with comparison value matrix. An independent claim is also included for system for assessing state of axial joints of robot arm of industrial robot. Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Zustandsbewertung von wenigstens einem Achsgelenk (2) eines Industrieroboters, wobei auf der Grundlage von Daten eines vorhandenen mechanischen Spieles an dem wenigstens einen Achsgelenk (2) des Industrieroboters ein Verschleißzustand des wenigstens einen Achsgelenkes (2) ermittelt wird. Auf der Grundlage von Daten eines Drehmomentenverlaufes wird an dem wenigstens einem Achsgelenk (2) während wenigstens eines ersten Arbeitszyklus des Industrieroboters ein erster Belastungszustand des wenigstens einen Achsgelenks (2) ermittelt, wobei auf der Basis von Daten eines Bewegungsablaufes an dem wenigstens einen Achsgelenk (2) während wenigstens eines zweiten Arbeitszyklus des Industrieroboters ein zweiter Belastungszustand des wenigstens einen Achsgelenks (2) ermittelt wird, und wobei die Bewertung des Zustandes durch Vorbewertung des Verschleißzustandes, des ersten und des zweiten Belastungszustandes und anschließendem Vergleich mit einer empirisch gewonnenen Vergleichswertematrix durchgeführt wird. Zudem betrifft die Erfindung eine System zur Zustandsbewertung von wenigstens einem Achsgelenk eines Industrieroboters.