Vehicle wheel braking system with vehicle driving state control using a mathematical vehicle model

Bei einem Radbremsregelsystem für Kraftfahrzeuge mit Sensoren, steuerbaren Aktuatoren und einem elektronischen Steuergerät zur Regelung der Raddrehzahl eines Rades, wenn ein Ist-Fahrzustand von einem vorgegebenen Soll-Fahrzustand, der in Abhängigkeit von Fahrparametern mittels eines mathematischen Fahrzeugmodells berechnet wird, abweicht, wird während des Fahrzeugbetriebs eine automatische Korrektur des Fahrzeugmodells entsprechend einer Abweichung des momentan vorgegebenen Soll-Fahrzustandes vom momentanen Ist-Fahrzustand vorgenommen, wenn mit dem momentanen Ist-Fahrzustand ein Ideal-Fahrzustand vorliegt, bei dem keine Abweichung, die zu einer Regelung führt, auftreten dürfte, und daß mindestens eine Bedingung definiert ist, durch die erkannt wird, ob ein mit dem Ideal-Fahrzustand identischer Ist-Fahrzustand vorliegt. The control system corrects the model during vehicle operation according to deviation of instantaneous demanded driving state from actual state, if ideal state exists and condition is defined enabling detection of whether ideal state exists. The system has sensors, controllable actuators and an electronic controller for controlling the wheel revolution rate if an actual driving state deviates from a predefined demanded state computed using a mathematical vehicle model depending on driving parameters. The model (2) is automatically corrected (5) during vehicle operation according to a deviation of the instantaneous predefined demanded driving state from the instantaneous actual state, if an ideal state exists in which no deviation could occur that would lead to a correction and if at least one condition is defined enabling detection (4) of whether a state identical to the ideal state exists.