Manipulator

Um eine Handhabungsvorrichtung, welche mit einem Aktuator zum Erfassen eines Werkstückes sowie mit mindestens zwei mit einem Antrieb wirkverbundenen Bewegungsachsen versehen ist, durch die der Aktuator in unterschiedlichen Positionen eines Koordinatensystems positionierbar ist,konstruktiv relativ unaufwendig ausbilden und trotzdem vielseitig einsetzen zu können, wird die Ausbildung eines Handhabungssystems vorgeschlagen, bei dem die Handhabungsvorrichtung auf mindestens einen Werkstückträger, welcher mit mehreren Werkstückaufnahmen versehen und an welchen jeweils ein Werkstück anordenbar ist, so abgestimmt ist, dass die Handhabungsvorrichtung (1) dazu mit Positionierungsmitteln versehen ist, durch welche ein Referenzpunkt der Handhabungsvorrichtung (1) durch die Bewegungsachsen nur in fest vorgegebenen Positionen anordenbar ist, so dass zumindest in einigen dieser Positionen der Referenzpunkt auf jeweils einer Referenzachse von einer der Aufnahmen (31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38) liegt. The actuator can be positioned in different locations of a coordinate system. At least one workpiece support is provided with several workpiece accommodations to which a workpiece can be applied. The positions of the individual workpiece accommodations are firmly predetermined on the workpiece support, preferably in the direction of at least one of the movement axes. The handling devices (1) and the at least one workpiece support (2) are matched to one another. Each handling device (1) is provided with positioning components, by means of which a reference point of the handling device through the movement axes can be arranged in preferably unalterable fixed predetermined positions, so that at least in some of these positions the reference point is located on a reference axis of one of the workpiece accommodations.