DOWNWARD COMPATIBLE AGV SYSTEM AND METHODS

Est décrit un système de commande pour le guidage automatique de véhicules, qui présente une compatibilité descendante avec les systèmes à fil de guidage existants, permettant une navigation et une communication par fil de guidage ainsi qu'une navigation et un guidage autonomes et une communication sans fil entre une unité de commande centrale et chaque véhicule. La navigation autonome de véhicules consiste en un déplacement sur des trajets marqués par des repères de mise à jour qui peuvent être bien espacés, par exemple de cinquante pieds. Des possibilités de mesure redondantes comprenant des signaux d'entrée provenant d'encodeurs de déplacement linéaire situés sur les roues motrices du véhicule, des mesures de position émanant des repères de mise à jour, et des mesures de relèvement émanant d'un nouvel appareil de détection de vitesse angulaire, conjointement avec l'utilisation d'un filtre de Kalman, permettent la correction des erreurs de navigation et de guidage dues à des facteurs tels que la dérive du détecteur de vitesse angulaire, l'usure, les variations de température, le vieillissement, et les erreurs précoces d'étalonnage pendant le fonctionnnement du véhicule. Le système de commande comporte des moyens haute fréquence interactifs de transmission et de réception de données sur les fils de guidage et via des communications sans fil. Les mêmes débits de données et formats de message sont utilisés dans les deux systèmes de communication. An automated guided vehicle (AGV) control system which is downward compatible with existing guidewire systems providing both guidewire navigation and communication and autonomous navigation and guidance and wireless communication between a central controller and each vehicle. Vehicle steering and control includes autonomous guidance and navigation of the vehicle over paths marked by update markers which may be spaced well apart, such as fifty feet. The control system employs high frequency two-way data transmission and reception capability over the guidewires and via wireless communications. The same data rates and message formats are used in both guidewire and wireless communications systems. Substantially the same communications electronics are used for the central controller and each vehicle. Novel navigation and guidance algorithms are used to select and calculate a non-linear path to each next vehicle waypoint when the vehicle is operating in the autonomous mode. The non-linear path orginates with an initial d