WRIST STRUCTURE FOR INDUSTRIAL ROBOTS

The wrist structure provided on its alpha axis, which is at the front end portion and is one of the three wrist axes alpha axis, beta axis and gamma axis, with a pipe (52) extending through the center of an alpha reduction gear (19) and on a rotation center line A-A, and on a beta axis with a hydraulic universal joint (61) extending on an operation center B-B, a pipe (51) being extended from the universal joint to a position on the line A-A and joined to the pipe, a hose (4) running on a U-arm communicating with the pipe (51) joint (61). This wrist structure is utilized in a fluid handling robot carrying out a sealing operation, a bonding agent application operation, etc. @(9pp Dwg.No.1/2)@. Structure de poignet comportant sur son axe alpha, qui est situé sur son extrémité avant et est l'un des trois axes de l'articulation du poignet (axe alpha, axe beta et axe gamma), un tube (52) s'étendant à travers le centre d'un engrenage réducteur Sg(a) (19) et sur une ligne centrale A-A de rotation, et sur son axe beta un joint universel hydraulique (61) s'étendant sur une ligne centrale B-B de fonctionnement. Un tube (51) s'étend depuis le joint universel (61) jusqu'à une position sur la ligne A-A et est relié au tube (52), et un tuyau souple (4) s'étend sur un bras en U en communication avec le tube (51) par l'intermédiaire du joint (61). On utilise cette structure de poignet dans un robot de manipulation de fluides effectuant des opérations d'étanchéification, d'application d'agents adhésifs, etc.