Verfahren zum Behandeln des Spannungsabfalls in der Steuerung eines Roboters und zum Wiederanfahren eines Roboters nach Spannungsabfall

Zur zeitlichen Minimierung eines Anlagenstillstandes unter Vermeidung des Ausschusses durch Prozeßunterbrechung sieht die Erfindung ein Verfahren zur Behandlung des Spannungsabfalls zumindest im Steuerteil, bei einem Roboter mit einer PC-Steuerung aus einer Kombination eines Echtzeit-Betriebssystems zum zeitkritischen Steuern und Regeln der Roboterbewegung und eines Standard-PC-Betriebssystems zur Kommunikation mit einem Bediener vor, wobei bei Spannungsabfall ein Batterie-/Akku-Betrieb erfolgt und daß eine laufende Roboterbewegung und ggf. Anwendungsarbeiten beendet oder definiert abgebrochen werden, daß anschließend Arbeitsprozesse der Steuerung abgeschlossen werden und daß ausschließlich das Echtbetriebszeitsystem sowie Robotersteuerungsprogramme betreffende Inhalte des Arbeitsspeichers zum Beendigungszeitpunkt, insbesondere als Bild, auf mindestens einem Massenspeicher gespeichert werden. Zum Wiederanfahren des Roboters nach einem solchen Stillsetzen desselben ist weiterhin vorgesehen, daß das Standard-PC-Betriebssystem in üblicher Weise in den Arbeitsspeicher geladen und gestartet wird und daß die den Zustand des Echtzeit-Betriebssystems sowie der Roboterprogramme im Beendigungszustand betreffenden Inhalte von dem/den Massenspeicher(n), die dort insbesondere als Bild (Image) enthalten sind, in den Arbeitsspeicher übernommen und die Steuerung des Roboters - sowie gegebenenfalls auch sonstige Peripherie - im Beendigungszustand wieder aufgenommen wird. The robot has a PC controller containing a combination of a real-time operating system (5) for time-critical control and regulation of robot (2) movements and a standard PC operating system (4) for communications with an operator. Battery/accumulator operation is used if the voltage fails. Any on-going robot movement and any application processing are terminated and only working memory contents affecting the real-time operating system and the robot control program at the termination time are stored in a mass memory device (7).