Verfahren und Vorrichtung zum handgesteuerten Führen eines Werkzeuges in einem vorgegebenen Bewegungsbereich

Verfahren zum Führen eines Werkzeuges (1), insbesondere eines Meß- und/oder Bearbeitungswerkzeuges, im Raum, bei dem das Werkzeug (1), das am freien Ende (2.1) eines Gelenkarmes (2) angeordnet ist, dessen Armabschnitte (3) über mit einer Steuereinrichtung (6) verbundene Antriebseinheiten (4) zueinan...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
1. Verfasser:	MUELLER, GERHARD, DR
Format:	Patent
Sprache:	ger
Schlagworte:	ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOTDIRECTED TO A PARTICULAR RESULT CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL CONTROLLING DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g.ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES DIAGNOSIS FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS HAND TOOLS HUMAN NECESSITIES HYGIENE IDENTIFICATION LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES MACHINE TOOLS MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OFPARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS MANIPULATORS MEASURING MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS PERFORMING OPERATIONS PHYSICS PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS RADIO DIRECTION-FINDING RADIO NAVIGATION REGULATING SURGERY TESTING TRANSPORTING
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Beschreibung
Zusammenfassung:	Verfahren zum Führen eines Werkzeuges (1), insbesondere eines Meß- und/oder Bearbeitungswerkzeuges, im Raum, bei dem das Werkzeug (1), das am freien Ende (2.1) eines Gelenkarmes (2) angeordnet ist, dessen Armabschnitte (3) über mit einer Steuereinrichtung (6) verbundene Antriebseinheiten (4) zueinander verschwenkbar und/oder verfahrbar sind, gesteuert durch die Steuereinrichtung (6) über die Antriebseinheiten (4) in wenigstens einem begrenzten Bewegungsbereich verfahren wird, wobei zur Vorgabe des begrenzten Bewegungsbereiches des Werkzeuges (1) für die ersten Punkte, die im Bewegungsbereich liegen, jeweils ein Schwenkwinkel und/oder Verfahrposition zwischen den jeweiligen Armabschnitten (3) festgelegt wird und die jeweilige Position und Lage des Werkzeuges (1) durch wenigstens eine erste Meßeinrichtung (7) erfaßt wird, dadurch gekennzeichnet, dass zur handgesteuerten Führung des Werkzeuges (1) durch eine zweite Meßeinrichtung (8) Betrag und Richtung einer auf das Werkzeug (1) und/oder den Gelenkarm (2) ausgeübten Betätigungskraft erfaßt wird und dass die Armabschnitte (3) gesteuert durch die Steuereinrichtung (6) in... A process for guiding an instrument in space, in which the instrument is arranged at the free end of an articulated arm whose arm sections are caused to pivot and/or travel with respect to each other by drive units. The instrument is caused to travel in a limited movement region under the control of a control device. For predetermination of the movement region for points that are situated in the movement region, a respective pivot angle and/or travel position between the respective arm sections is set. The respective position and attitude of the instrument is sensed by at least a first measuring device. For hand-controlled guiding of the instrument, an actuating force exerted on the instrument and/or the articulated arm is sensed by a second measuring device. The arm sections are mutually pivoted and/or moved in dependence on the actuating force, the position of the instrument, and the predetermined movement region, such that the instrument moves within the predetermined movement region substantially in the direction of the actuating force.