KALIBRIERUNGSVERFAHREN

Verfahren zum Kalibrieren einer Abbildungsvorrichtung mit strukturiertem Licht, die einen Bildsensor und einen Projektor für strukturiertes Licht aufweist. Das Verfahren aufweisend das Projizieren eines Musters aus strukturiertem Licht mittels des Projektors für strukturiertes Licht auf ein Ziel, wobei das Ziel eine Vielzahl optischer Markierungen aufweist, das Erfassen eines Abbildes des Musters auf dem Ziel mittels des Bildsensors, das Ermitteln einer Position der Vorrichtung relativ zum Ziel unter Verwendung (i) vorgegebener Daten, die die Eigenschaften der optischen Markierungen spezifizieren, und (ii) des Erscheinungsbildes der Markierungen im erfassten Bild, und das Aufbereiten eines Bildes des Ziels und des Musters unter Verwendung der Position der Vorrichtung und anfänglicher Kalibrierungsdaten unter Verwendung eines 3D-Modells der beobachteten Kalibrierungsszene. Das Verfahren aufweisend dann die iterative Verfeinerung des gerenderten Bildes, bis eine wesentliche Konvergenz zwischen dem gerenderten Bild und dem erfassten Abbild erreicht ist, indem die Kalibrierungsdaten angepasst werden. A method of calibrating a structured light imaging device includes an image sensor and a structured light projector. The method includes projecting, by the structured light projector, a pattern of structured light onto a target, the target including a plurality of optical markers, capturing, by the image sensor, an image of the pattern on the target, determining, using (i) predetermined data specifying properties of the optical markers and (ii) the appearance of the markers in the captured image, a pose of the device relative to the target, and rendering an image of the target and the pattern using the pose of the device and initial calibration data using a 3D model of the observed calibration scene. The method then includes iteratively refining said rendered image until a substantial convergence is achieved between the rendered image and the captured image by adjusting the calibration data.