System und Verfahren zur Steuerung einer Arbeitsmaschine
Eine Messwerterfassungseinheit erfasst Messwerte von einer Vielzahl von Sensoren. Eine Positionsberechnungseinheit berechnet die Position eines Anbaugeräteelements in Bezug auf einen Fahrzeugkörper auf der Grundlage der Messwerte. Eine Eingriffssteuereinheit bestimmt eine virtuelle Rotationsachse au...
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Format: | Patent |
Sprache: | ger |
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Zusammenfassung: | Eine Messwerterfassungseinheit erfasst Messwerte von einer Vielzahl von Sensoren. Eine Positionsberechnungseinheit berechnet die Position eines Anbaugeräteelements in Bezug auf einen Fahrzeugkörper auf der Grundlage der Messwerte. Eine Eingriffssteuereinheit bestimmt eine virtuelle Rotationsachse auf der Grundlage der berechneten Position des Anbaugeräteelements. Eine Betriebssignalerfassungseinheit erfasst ein Betriebssignal zur Betätigung des Stützabschnitts von einer Betätigungsvorrichtung. Eine Eingriffssteuereinheit erzeugt ein Steuersignal für den Tiltrotator, um das Anbaugeräteelement um die virtuelle Rotationsachse zu drehen, so dass eine axiale Richtung der virtuellen Rotationsachse in einem globalen Koordinatensystem beibehalten wird und eine Gestaltungsfläche und Zähne des Anbaugeräteelements annähernd parallel zueinander sind, basierend auf der berechneten Haltung des Anbaugeräteelements und einem Betätigungsbetrag, der durch das Betriebssignal zum Betätigen des Stützabschnittes angezeigt wird. Eine Ausgabeeinheit gibt das erzeugte Steuersignal aus.
A measurement value acquisition unit according to the present invention acquires measurement values from a plurality of sensors. An orientation calculating unit calculates an orientation of an attachment with respect to a vehicle body, on the basis of the measurement values. An intervention control unit decides a virtual rotation axis on the basis of the orientation of the attachment that is calculated. An operating signal acquisition unit acquires an operating signal for causing action of the support portion from an operating device. The intervention control unit generates a control signal for a tilt rotator, for causing the attachment to rotate about the virtual rotation axis, so as to hold an axial direction of the virtual rotation axis in a global coordinates system, and also such that a design surface and a blade tip of the attachment near being parallel, on the basis of an operation amount indicated by the orientation of the attachment that is calculated and the operating signal for causing action of the support portion. An output unit outputs the generated control signal. |
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