System, Verfahren und Programm zur Steuerung einer Arbeitsmaschine

Eine Messwerterfassungseinheit erfasst Messwerte von einer Vielzahl von Sensoren. Eine Positions- und Haltungsberechnungseinheit berechnet aus den Messwerten eine aktuelle Haltung des Arbeitswerkzeugs. Eine Sollhaltungsbestimmungseinheit bestimmt eine virtuelle Rotationsachse, basierend auf der berechneten aktuellen Haltung des Arbeitswerkzeugs, wenn eine vorbestimmte Steuerstartbedingung erfüllt ist. Eine Rotationsbetragsberechnungseinheit erzeugt ein Steuersignal des Tiltrotators zum Drehen des Arbeitswerkzeugs von der aktuellen Haltung zu einer Sollhaltung um einen vorbestimmten Betrag um die virtuelle Rotationsachse. Eine Steuersignalausgangseinheit gibt das erzeugte Steuersignal aus. In the present invention, a measurement value acquisition unit acquires measurement values from a plurality of sensors. A position orientation calculation unit calculates the current orientation of a work instrument on the basis of the measurement values. When a specific control start condition has been satisfied, a target orientation determination unit determines a virtual rotation axis on the basis of the calculated current orientation of the work instrument. A rotation amount calculation unit generates a control signal of a tilt rotator for rotating the work instrument, by a specific amount, about the virtual rotation axis such that the orientation of the work instrument is changed from the current orientation to a target orientation. A control signal output unit outputs the generated control signal.