STEUERVORRICHTUNG FÜR ELEKTROMECHANISCHES LENKEN UND STEUERVERFAHREN FÜR ELEKTROMECHANISCHES LENKEN

Eine Steuervorrichtung für elektromechanisches Lenken gemäß der vorliegenden Erfindung enthält eine Steuervorrichtung (19), die einen ersten Motor (18), der ein Lenkrad (12) eines Fahrzeugs betätigt, und einen zweiten Motor (35), der eine Lenkbetätigung eines Rads steuert, steuert. Vor dem Vornehmen eines Übergangs zu einem automatischen Fahrmodus des Fahrzeugs übt die Steuervorrichtung (19) ein Eingangsdrehmoment auf das Lenkrad (12) durch den ersten Motor (18) in einer Vorwärtsdrehrichtung und einer Rückwärtsdrehrichtung von Drehrichtungen des ersten Motors (18) aus (S11), erfasst Verhaltensinformationen des Lenkrads (12), die durch Ausüben des Eingangsdrehmoments erhalten werden (S12), und bestimmt auf der Grundlage der Verhaltensinformationen, ob ein Steuerparameter des Lenkrads (12) geschätzt werden soll oder nicht (S15 bis S16). Die Verhaltensinformationen enthalten einen Wert eines Drehwinkels eines Lenkrads und/oder einen Wert, der durch zeitliches Ableiten eines Drehwinkels erhalten wird. A steer-by-wire control device according to the present invention includes a control device that controls a first motor that operates a steering wheel of a vehicle and a second motor that controls steering operation of a wheel. Before making a transition to an automatic driving mode of the vehicle, the control device applies input torque to the steering wheel by the first motor in a forward rotation direction and a backward rotation direction of rotation directions of the first motor, acquires behavior information of the steering wheel obtained by application of the input torque, and determines whether or not to estimate a control parameter of the steering wheel based on the behavior information. The behavior information includes at least one of a value of a rotation angle of a steering wheel and a value obtained by time-differentiating a rotation angle.