KONTROLLIERTER WIDERSTAND IN RÜCKFAHRBAREN GELENKEN

Ein computergestütztes System beinhaltet einen Manipulatorarm mit einem Gelenk, einen zum Antreiben des Gelenks konfigurierten Aktuatormechanismus und eine Steuerung mit einem Computerprozessor. Die Steuerung ist kommunikativ mit dem Manipulatorarm gekoppelt und mit einem ersten Steuermodus und einem zweiten Steuermodus konfiguriert. Sowohl im ersten als auch im zweiten Steuermodus befiehlt die Steuerung dem Aktuatormechanismus, eine externe Artikulation zuzulassen, um den Manipulatorarm durch Rückfahren des Gelenks umzukonfigurieren. Der erste Steuermodus unterscheidet sich vom zweiten Steuermodus zumindest dadurch, dass die Steuerung im ersten Steuermodus zum Geben von Befehlen an den Aktuatormechanismus konfiguriert ist, einen ersten geschwindigkeitsabhängigen Widerstand als Reaktion darauf bereitzustellen, dass das Gelenk mit einer ersten Rückfahrgeschwindigkeit oberhalb eines ersten Geschwindigkeitsschwellenwerts rückgefahren wird. Der erste geschwindigkeitsabhängige Widerstand wirkt dem Rückfahren des Gelenks entgegen. A computer-assisted system includes a manipulator arm including a joint, an actuator mechanism configured to drive the joint, and a controller including a computer processor. The controller is communicatively coupled to the manipulator arm and configured with a first control mode and a second control mode. In each of the first control mode and the second control mode, the controller commands the actuator mechanism to allow an external articulation to reconfigure the manipulator arm by backdriving the joint. The first control mode is distinguished from the second control mode at least by the controller being configured to, in the first control mode, command the actuator mechanism to provide a first speed-dependent resistance in response to the joint being backdriven at a first backdriven speed above a first speed threshold. The first speed-dependent resistance opposes the joint being backdriven.