BEWEHRUNGSSTAHLBINDEROBOTER

Ein Bewehrungsstahlbinderoboter kann eine Bewehrungsstahlbindeeinheit, eine Beförderungseinheit, die dazu konfiguriert ist, die Bewehrungsstahlbindeeinheit zu befördern, und eine Steuerungseinheit aufweisen, die dazu konfiguriert ist, einen Betrieb der Beförderungseinheit zu steuern. Die Beförderungseinheit kann einen Längsbewegungsmechanismus, der dazu konfiguriert ist, den Bewehrungsstahlbinderoboter in einer Vorder-Rück-Richtung zu bewegen, und einen ersten dreidimensionalen Abstandssensor aufweisen, der dazu konfiguriert ist, erste Punktwolkendaten auszugeben, welche eine dreidimensionale Position eines Gegenstands in einem ersten Sichtfeld durch Punktwolken darstellen. Die Steuerungseinheit kann dazu konfiguriert sein, einen ersten Bewehrungsstahlextraktionsprozess, bei welchem die Steuerungseinheit aus den Punktwolken, die in den ersten Punktwolkendaten enthalten sind, Punktwolken extrahiert, deren Positionen in einer Oben-Unten-Richtung innerhalb eines vorbestimmten Bewehrungsstahltiefenbereichs sind, und einen Bewehrungsstahlmodellerzeugungsprozess auszuführen, bei welchem die Steuerungseinheit ein Bewehrungsstahlmodell erzeugt, bei welchem der primäre Bewehrungsstahl oder der sekundäre Bewehrungsstahl durch eine lineare Linie, basierend auf den Punktwolken, die bei dem ersten Bewehrungsstahlextraktionsprozess extrahiert werden, modelliert wird. A rebar tying robot may include a rebar tying unit, a conveying unit configured to convey the rebar tying unit, and a control unit configured to control an operation of the conveying unit. The conveying unit may include a longitudinal movement mechanism configured to move the rebar tying robot in a front-rear direction, and a first three-dimensional distance sensor configured to output first point cloud data which represents a three-dimensional position of a subject in a first field of view by point clouds. The control unit may be configured to execute a first rebar extraction process in which the control unit extracts point clouds from the point clouds included in the first point cloud data and a rebar model generation process in which the control unit generates a rebar model based on the point clouds extracted in the first rebar extraction process.