VERFAHREN ZUM VERWENDEN VON BREMSEN UND/ODER EINER RADMOTORGESCHWINDIGKEIT UND/ODER EINER ANTRIEBSENERGIE, UM EIN FAHRZEUG ZU LENKEN

Einige Variationen können ein Verfahren aufweisen, welches eine Verwendung von Bremsen und/oder einer Antriebsenergie umfasst, um ein autonomes oder teilautonomes Fahrzeug zu lenken, falls ein primäres, ein sekundäres oder ein anderes redundantes Lenksystem für ein autonomes oder teilautonomes Fahrzeug ausgefallen ist oder sich in einem für eine Ausführung einer gewünschten Funktion unzureichenden Gesundheitszustandes befindet. A number of variations may include a method including using at least one of brakes or propulsion energy to steer an autonomous or semi-autonomous vehicle if a primary, secondary or other redundant steering system for an autonomous or semi-autonomous vehicle has failed or is insufficiently unhealthy to perform a desired function, the method including determining if a primary, secondary or other redundant steering system of an autonomous or semi-autonomous vehicle has failed or is not sufficiently healthy to perform a desired function, and if so, converting a steer request into a desired yaw rate, curvature, curvature over time, radius, radius or time or yaw rate acceleration, calculating a brake pressure sufficient to produce the desired yaw rate, curvature, curvature over time, radius, radius or time or yaw rate acceleration, delivering brake pressures signals via a lateral control module to an actuator for at least one brake connected to a wheel of the vehicle so that the brake pressure causes the vehicle yaw at the desired yaw rate, curvature, curvature over time, radius, radius or time or yaw rate acceleration.