Robotersystem und Roboter-Betriebsverfahren

Die vorliegende Erfindung adressiert das Problem der Bereitstellung eines Robotersystems und eines Roboterbetriebsverfahrens, durch welches, selbst falls eine Schwierigkeit mit einem EOAT (ein an der Spitze eines Roboterarms angebrachtes Werkzeug) auftritt, und Reparatur während der Anwendungsbearbeitungsarbeit durch einen Roboter nötig ist, diese Reparatur nicht viel Zeit oder Mühe kostet, Fehler nicht während der Restaurierungsarbeit auftreten und die Restaurierung schnell durchgeführt werden kann. Diese Schwierigkeit wird durch die vorliegende Erfindung gelöst, die so konfiguriert ist, dass sie ermöglicht, dass eine Anwendungsbearbeitungsarbeit durch ein Anwenderprogramm, das unterbrochen worden ist, fortgesetzt wird, nach dem: Zurückkehren auf dem während des Vorrückens des Roboterwerkzeugs aufgezeichneten Pfad; Veranlassen des Werkzeugs, die Arbeitsregion zu verlassen; Beseitigen der Ursache des Fehlers; dann wieder Vorwärtsbewegen auf dem aufgezeichneten Werkzeugpfad, um zum Punkt zurückzukehren, an welchem der Fehler auftrat. The present invention addresses the issue of providing a robot system and a robot operation method whereby, even if an issue occurs with an EOAT (a tool attached to the tip of a robot arm) and repair is required during application processing work by a robot, that repair does not take a lot of time or effort, errors do not occur during restoration work, and the restoration can be conducted quickly. This issue is solved by the present invention being configured so as to enable application processing work to be resumed by a user program that had been interrupted, after: returning back along the path recorded during progress by the robot tool; causing the tool to exit the work region; removing the cause of the error; then moving forward again along the recorded tool path to return to the point at which the error occurred.