BEWEGUNGSBETRAG-BERECHNUNGSVORRICHTUNG

Eine Aufgabe der BewegungsbetragBerechnungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist es, die Merkmalspunkte auf einem sich bewegenden Körper geeignet zu entfernen und die Genauigkeit von VO zu verbessern. Eine Bewegungsbetrag-Berechnungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst: eine Merkmalspunkts-Detektionseinheit 200, die mehrere Merkmalspunkte aus einem Bild detektiert; eine Einheit zum Detektieren eines Bereichs eines sich bewegenden Körpers 300, die einen Bereich eines sich bewegenden Körpers aus dem Bild detektiert; eine Rauschbereichs-Schätzeinheit 400, die einen Erweiterungsbereich eines sich bewegenden Körpers schätzt, der um den Bereich des sich bewegenden Körpers in dem Bild vorhanden ist, und einen Rauschbereich mit einer Wahrscheinlichkeit, dass die Berechnung des Bewegungsbetrags des Trägerfahrzeugs einen Fehler enthält, auf der Grundlage des Bereichs des sich bewegenden Körpers und des Erweiterungsbereichs des sich bewegenden Körpers schätzt; eine Merkmalspunkt-Entfernungseinheit 500, die in dem Rauschbereich enthaltene Merkmalspunkte aus den mehreren Merkmalspunkten entfernt und verbleibende Merkmalspunkte ausgibt; eine Merkmalspunkt-Verfolgungseinheit 600, die die von der Merkmalspunkt-Entfernungseinheit ausgegebenen Merkmalspunkte in einer Zweitreihenweise verfolgt; und eine Trägerfahrzeug-Bewegungsbetrag-Berechnungseinheit 700, die den Bewegungsbetrag des Trägerfahrzeugs auf der Grundlage eines Verfolgungsergebnisses der Merkmalspunkt-Verfolgungseinheit berechnet. A movement amount calculation device according to this invention addresses the problem of how to appropriately remove a feature point on a moving body and enhance VO accuracy. This movement amount calculation device is characterized by comprising a feature point detection unit 200 for detecting a plurality of feature points in an image, a moving body region detection unit 300 for detecting a moving body region in the image, a noise region estimation unit 400 for estimating an extended moving body region around the moving body region in the image and using the moving body region and extended moving body region to estimate a noise region where it is possible that there will be error in the calculation of a host vehicle movement amount, a feature point removal unit 500 for removing a feature point included in the noise region from the plurality of feature points and outputting the remaining feature points, a feature point tracking unit 600 for chronologically tr