Verhaltensplanung für autonome Fahrzeuge

Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beziehen sich auf die Verhaltensplanung für autonome Fahrzeuge. Das hier beschriebene Verfahren wählt eine bevorzugte Trajektorie für ein autonomes Fahrzeug auf der Grundlage einer Bewertung mehrerer hypothetischer Trajektorien durch verschiedene Komponenten innerhalb eines Planungssystems aus. Die verschiedenen Komponenten geben für jede Trajektorie eine Optimierungsbewertung entsprechend den Prioritäten der jeweiligen Komponente ab, und Bewertungen mehrerer Komponenten können eine endgültige Optimierungsbewertung bilden. Dieses Bewertungssystem ermöglicht es, die konkurrierenden Prioritäten (z.B. Komfort, minimale Fahrzeit, Kraftstoffverbrauch) der verschiedenen Komponenten gemeinsam zu berücksichtigen. In Beispielen kann die Route mit der besten kombinierten Bewertung für die Umsetzung ausgewählt werden. So kann ein iterativer Ansatz, der verschiedene Faktoren bewertet, verwendet werden, um eine optimale oder bevorzugte Trajektorie für ein autonomes Fahrzeug bei der Navigation durch eine Umgebung zu ermitteln. Embodiments of the present disclosure relate to behavior planning for autonomous vehicles. The technology described herein selects a preferred trajectory for an autonomous vehicle based on an evaluation of multiple hypothetical trajectories by different components within a planning system. The various components provide an optimization score for each trajectory according to the priorities of the component and scores from multiple components may form a final optimization score. This scoring system allows the competing priorities (e.g., comfort, minimal travel time, fuel economy) of different components to be considered together. In examples, the trajectory with the best combined score may be selected for implementation. As such, an iterative approach that evaluates various factors may be used to identify an optimal or preferred trajectory for an autonomous vehicle when navigating an environment.