Verfahren, System und Vorrichtung zur dynamischen Aufgabensequenzierung

Ein Verfahren in einer Navigationssteuerung umfasst: Erhalten (i) einer Vielzahl von Aufgabenfragmenten, die jeweilige Sätze von Unterbereichen in einer Einrichtung identifizieren, und (ii) einer Kennung einer Aufgabe, die von einer mobilen Automatisierungsvorrichtung an jedem der Sätze von Unterbereichen durchzuführen ist; Auswählen eines aktiven der Aufgabenfragmente gemäß einer Abfolge, die eine Reihenfolge einer Ausführung der Aufgabenfragmente festlegt; Erzeugen eines Pfades, einschließlich (i) eines Rangierabschnitts von einer aktuellen Position der mobilen Automatisierungsvorrichtung zu den Unterbereichen, die durch das aktive Aufgabenfragment identifiziert werden, und (ii) eines Ausführungsabschnitts, der die Unterbereiche, die durch das aktive Aufgabenfragment identifiziert werden, durchquert; während einer Bewegung entlang des Rangierabschnitts, Bestimmen, basierend auf einer aktuellen Stellung der mobilen Automatisierungsvorrichtung, ob eine Ausführung eines anderen Aufgabenfragments eingeleitet werden soll; und wenn die Bestimmung positiv ist, Aktualisieren der Abfolge, um das andere Aufgabenfragment als das aktive Aufgabenfragment zu markieren. A method in a navigational controller includes: obtaining (i) a plurality of task fragments identifying respective sets of sub-regions in a facility, and (ii) an identifier of a task to be performed by a mobile automation apparatus at each of the sets of sub-regions; selecting an active one of the task fragments according to a sequence specifying an order of execution of the task fragments; generating a path including (i) a taxi portion from a current position of the mobile automation apparatus to the sub-regions identified by the active task fragment, and (ii) an execution portion traversing the sub-regions identified by the active task fragment; during travel along the taxi portion, determining, based on a current pose of the mobile automation apparatus, whether to initiate execution of another task fragment; and when the determination is affirmative, updating the sequence to mark the other task fragment as the active task fragment.